Los romanos ya usaban una especie de sudario o pequeño lienzo para quitarse de las manos las manchas que les dejaban las comidas. Después, se puso de moda que el anfitrión obsequiara a sus invitados con un trozo pequeño de tela, que con el paso de los años se ha convertido en la servilleta que hoy es universalmente conocida.
Como tantos otros objetos relacionados con el mundo de la gastronomía, la palabra servilleta, también tiene origen francés y procede de la palabra ‘serviette’. Entorno a la servilleta se desarrollan varias normas de protocolo en la mesa. Las más conocidas son: